تأسس في بداية الأمر مكتب ممثلية منظمة التحرير الفلسطينية في الجمهورية الإسلامية الموريتانية كممثل شرعي و وحيد للشعب الفلسطيني ، وكان ذلك آنذاك في عام 1974 م ، حيث كان مقر مكتب الممثلية في العاصمة نواكشوط و أستمر هذا التمثيل حتى عام 1991م حتى تحول إلى سفارة دولة فلسطين في الجمهورية الإسلامية الموريتانية ، ويقع مقر سفارة دولة فلسطين في العاصمة الموريتانية نواكشوط - تفرغ زينة .